SLAM-Navigation von mobilen Robotern

Betreuer: Sören Michalik

Für die Navigation von autonomen mobilen Systemen wird Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) verwendet, um aus Sensordaten eine Karte der Umgebung zu erstellen und gleichzeitig das Roboter-System darin zu lokalisieren. Ist die genaue Position gefunden, kann der Roboter durch Wegplanung zu gewünschten Zielen auf der Karte navigiert werden.
Google Cartographer ist ein Echtzeit SLAM-System für 2D und 3D Anwendungen mit Unterstützung verschiedener Plattformen und Sensor-Konfigurationen.
Im Seminarvortrag sollen aktuelle Forschungen im Bereich der SLAM Navigation und insbesondere der Google Cartographer Algorithmus vorgestellt und evaluiert werden.

Die folgenden Links dienen als Einstieg in das Thema:

https://static.googleusercontent.com/media/research.google.com/de//pubs/archive/45466.pdf

http://wiki.ros.org/cartographer

https://www.youtube.com/watch?v=7iM2ynZEuf0