Dozent:
Prof. Dr. Jochen J. Steil
Organisator:
Institut für Robotik und Prozessinformatik
Mühlenpfordtstraße 23 Telefon: 391 - 7451
Termine:
Do. 11:30-13:00 Uhr: Hörsaal PK 3.4 (Vorlesung)
Fr. 8:00 - 9:30 Uhr: Hörsaal PK 3.2 (Übung)
Erste Vorlesung: Donnerstag, 19.10.2017
Erste Übung: Freitag, 20.10.2017
Scheinerwerb: Mündliche Prüfung, Terminvergabe erfolgt durch Frau Engel
LV-Nummer:
4215060, Dauer 2 Stunden
LV-Nummer (Übung):
4215061, Dauer 2 Stunden
Modulnummer:
Leistungspunkte:
Übungsleiter:
Niels Dehio, Jochen Steil
Zielgruppe:
Studierende der Fächer Informatik, Elektrotechnik, Maschinenbau im Masterstudium
Voraussetzungen:
Das Modul setzt die erfolgreiche abgeschlossene Veranstaltung Robotik I sowie Kenntnisse in Mathematik im Umfang der im Informatikstudium üblichen einführenden Veranstaltungen voraus.
Inhalt:
Wichtige grundlegende Formalismen und Verfahren zur Modellierung von Greifen und Manipulationsaktionen werden eingeführt und in Übungen praktisch vertieft. Themen sind u.a.
- Beschreibung Bewegungen von festen Körpern mittels Twists
- Punktkontakt mit/ohne Reibung, Soft-Kontakte, Approximationen durch konvexe Kegel
- Beschreibung von Griffen, Greifmatrix
- Evaluation von Griffen und Stabilität, Manipulierbarkeit
- Suche und Optimierung von Griffen
- Planen und Lernen von Greifbewegungen
Literatur:
- R. Murray et al., A mathematical introduction to robotic manipulation, CRC press, 1994
Unterlagen:
Alle Unterlagen zur Vorlesung finden Sie nur noch im Stud.IP. Bitte melden Sie sich im Stud.IP mit dem in der Vorlesung und Übung genannten Passwort an.
Scheinerwerb:
Details werden in der Vorlesung bekannt gegeben
