Betreuer:
Bertold Bongardt
Description:
Im Jahr 1876 hat Alfred Bray Kempe (1849-1922) eine generelle Methode angegeben, mithilfe derer für eine beliebige Kurve n-ter Ordnung in der Ebene ein Mechanismus konstrukiert wird, der die gegebene n-Kurve abfährt. In der Seminararbeit im Seminar für Robotik soll die Methode von Kempe erarbeitet, und an einfachen Beispielen konstruktiv vorgestellt werden.
Folgende Quellen bieten einen umfassenden Einstieg in das Thema:
- "On a General Method of describing Plane Curves of the nth degree by Linkwork", Kempe, 1875
- "How to Draw a Straight Line", Kempe, 1877
- "Linkages: From Fingers to Robot Arms", Malkevitch, 2002
- "Generalizations of Kempe's Universality Theorem", Abbott, 2008
- "Kempe's linkages and the Universality Theorem", Saxena, 2011
- "Planar Linkages Following a Prescribed Motion", Gallet et al, 2016
- "Kurven erkunden und verstehen - Mit GeoGebra und anderen Werkzeugen", Haftendorn, 2018