Betreuer: Bertold Bongardt

Die Berechnung von Bewegungstrajektorien, also Interpolationen zwischen mehreren Bewegungszuständen, ist eine wichtiges Werkzeug in der Robotik. Im Vergleich zur Interpolation zwischen Punkten eines kartesischen Raums stellt die Berechnung von Bewegungen im sechsdimensionalen Raum der Posen fester dreidimensionaler Körper eine kompliziertere Anforderung dar, da zum einen die Anteile der dreidimensionalen Drehung behandelt werden müssen, und zum anderen diese mit den Anteilen der dreidimensionalen Verschiebung verrechnet werden müssen. Die meisten Interpolationsmethoden beruhen dabei auf der Minimierung eines bestimmten Distanzmaßes.
In der Seminararbeit sollen die 2004 und 2007 vorgestellten Distanzmaße aus 'Energy-Minimizing Splines in Manifolds' von Hofer und Pottmann und aus 'CDIST: Efficient distance computation for rigid and articulated models in configuration space' von Zhang, Kim und Manocha untersucht, vorgestellt und in den Kontext gesetzt werden. Dazu sind insbesondere die etwa 2001 in 'The de casteljau algorithm on SE(3)' von Altafini dargestellten Ansätze zu berücksichtigen.