Dozent:
Prof. W. Schumacher (Elektrotechnik), Prof. Dr. Jochen J. Steil
Organisator:
Institut für Regelungstechnik,
Hans-Sommer-Str. 66
38106 Braunschweig
-- gemeinsam mit --
Institut für Robotik und Prozessinformatik
Mühlenpfordtstraße 23, Telefon: 391 - 7451
Termine:
Vorlesung: Do, 15:00 - 16:30, SN 23.2
Übung: Do, 16:45 - 18:15, SN 23.2
Beginn 18.10. 2018
LV-Nummer:
ET-IFR-058
LV-Nummer (Übung):
ET-IFR-059
Leistungspunkte:
Übungsleiter:
N. Dehio, J. Steil
Zielgruppe:
Studierende der Elektrotechnik und Robotik mit Grundkenntnissen in Regelungstechnik und Interesse an modernen und software-intensiven Regelungsmethoden.
Voraussetzungen:
Grundlagen der Regelungstechnik, für Studierende der Robotik/Informatik werden nach Bedarf Grundlagen in den Übungen wiederholt.
Inhalt:
In industriellen Anwendungen dominieren PID-Regler¬strukturen, da sie
intuitiv verständlich und mit ein wenig Erfahrung schnell parametrierbar
sind. In der klassischen ein- oder mehrschleifigen PID-Regelstruktur
bleibt das Wissen über die Struktur des Systems und eventueller
Störungen aber weitestgehend ungenutzt. In der Vorlesung "Modellbasierte
Regelverfahren" sollen daher Verfahren vermittelt werden, wie dieses
Wissen zur weiteren Verbesserung der Regelgüte berücksichtigt werden kann.
Im Rahmen der Vorlesung werden nach einer Wiederholung grundlegender
Modellierungsverfahren verschiedene praktisch relevante modellbasierte
Regelverfahren vorgestellt und in Übungen vertieft. Um den Verfahren
auch an praktischen Beispielsystemen ausprobieren zu können, stehen
verschiedene Demonstratoren zur Verfügung an denen die Studenten im
Rahmen der Übung Erfahrungen sammeln können.
Literatur:
Chung, W.; Fu, L.-C.; Hsu, S.-H.: Motion Control
In: Siciliano, B.; Khatib, O. (eds): Springer Handbook of Robotics,
Springer Berlin Heidelberg, ISBN 978-3-540-30301-5, 2008, pp. 133-159;
Siciliano, B.; Sciavicco, L.; Villani, L.; Oriolo, G.: Robotics -
Modelling, Planning and Control, Springer Berlin Heidelberg, ISBN
978-1-84628-642-1, 2009;
Khalil, H. K. : Nonlinear systems, Prentice Hall,3rd ed., ISBN
0-13-067389-7, 2002
Lutz, H.; Wendt, W.: Taschenbuch der Regelungstechnik, Verlag Harri
Deutsch, ISBN 3-8171-1705-1, 2003
Unterlagen:
Werden gegebenenfalls über das StudIP bereitgestellt.
Scheinerwerb:
mündliche Prüfung
Sprechstunden:
Prof. Steil: Di, 13:00-14:00, um Anmeldung per email wird gebeten.
