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Bewegungsplanung für mobile Roboter in dynamischen Umgebungen auf Basis automatisch erzeugter statistischer Daten. Fortschritte in der Robotik. 4
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1998. Bahnplanung in dynamischen Umgebungen: Berechnung und Minimierung von Kollisionswahrscheinlichkeiten. AMS`96, 12. Fachgespräch Autonome Mobile Systeme. :160–169.
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1996.