Aufgabenstellung
Im Rahmen des diesjährigen Software-Entwicklungs-Praktikum soll eine vereinfachte und abgewandelte Simulation der RoboCup Logistics League entstehen. Hierbei sollen zwei Teams die Steuerung je eines simulierten, mobilen Roboters entwickeln, welcher selbständig den Weg durch eine virtuelle Fabrik finden soll. Dabei gilt es Hindernissen und Kontrahenten auszuweichen. Es sollen Ressourcen nacheinander zu verschiedenen Maschinen und das Endprodukt zu einer Abgabestelle gebracht werden. Die Roboter beider Teams treten gegeneinander an und welcher als schnellster die Aufgabe erledigt, gewinnt.

Um die Steuerung und Pfadplanung der virtuellen Roboter, sowie eine echtzeitfähige physikalisch motivierte Simulation zu erleichtern,
wird das Software-Framework Robot Operating System eingesetzt. Als Simulationsumgebung kommt Gazebo mit der Physics Engine ODE zum Einsatz.
Als Roboterplattform bieten es sich an den Turtlebot3 zu nutzen, welcher zwei verschiedene Modelle für Gazebo und einige Beispielprogramme mitbringt.
Weiterhin sollen auf Basis der XML-basierten Beschreibungssprache URDF Greifer für die Roboter entwickelt werden, damit Ressourcen und Produkte transportiert werden können.
Zusätzlich sollen verschiedene virtuelle Werkhallen entstehen, welche sich in ihrem Schwierigkeitsgrad unterscheiden.

Anforderungen
Die Programmierung erfolgt in C/C++ oder bei entsprechenden Vorkenntnissen in Python.
Die erforderlichen Kenntnisse in ROS, Gazebo und ODE können problemlos im Rahmen des SEP erarbeitet werden; bereits erworbene Linux-Grundkenntnisse sind hilfreich.

In diesem Video findet ihr eine Einführung in ROS und Gazebo.