Dozent:
Organisator:
Institut für Robotik und Prozessinformatik
Mühlenpfordtstraße 23 Telefon: 391 - 7451
Termine:
- Mo. 11:30 - 13:00 Uhr: Hörsaal SN 19.3 (Vorlesung)
- Mi. 9:45 - 11:15 Uhr: Hörsaal SN 19.3 (Übung)
- Erste Vorlesung: 21.10. 2019
- Erste Übung: 23.10. 2019
- Klausurtermin: Dienstag, 25.02.2019, 8:30 s.t. - 10:00 Uhr
- Klausurort: PK 11.2 / PK 11.3
LV-Nummer:
4215016
LV-Nummer (Übung):
4215025
Modulnummer:
Leistungspunkte:
Übungsleiter:
Sven Tittel, Heiko Donat
Zielgruppe:
Studierende der Informatik, Elektrotechnik und des Maschinenbaus sowie NebenfachhörerInnen im Masterstudium. Bei entsprechenden mathematischen Vorkenntnissen kann die Vorlesung auch im Bachelor vorgezogen werden.
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Die Vorlesung wird in englischer Sprache gegeben.
Voraussetzungen:
Grundkenntnisse in linearer Algebra und Differentialrechnung.
Inhalt:
Theoretische und technologische Grundlagen der Robotik:
Basierend auf der Einführung in homogene Koordinatentransformationen zur Beschreibung von Translationen und Rotationen werden kinematische Gleichungen und ihre Invertierung behandelt. Es folgen die Diskussion von differentiellen Bewegungen und die Einführung der Jacobi-Matrix. Weitere Themen der Vorlesung sind Roboterdynamik, Verfahren der Bahnplanung und Sensorik.
Literatur:
- Craig. Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd Edition). Pearson, 2004 (ISBN: 978-0201543612)
- Siciliano, Khatib. Handbook of Robotics. Springer, 2008 (ISBN: 978-3-540-23957-4)
- Siciliano, Sciavicco et al. Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer, 2009 (ISBN: 978-1-84628-641-4)
Unterlagen:
Sprechstunden:
Jochen Steil
Di. 13:00 - 14:00 Uhr (Termine außerhalb der Sprechzeiten nur nach vorheriger Vereinbarung per Email.)
