Softwareentwicklungspraktikum
| Organisation: | Alexander Sommerkorn |
| Carsten Last | |
| Institut für Robotik und Prozessinformatik Mühlenpfordtstraße 23, Telefon: 391 - 7451 | |
| Betreuung: | Tobias Breuer |
| Lehrveranstaltung: | Softwareentwicklungspraktikum (SEP) 2012
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| Modulnummer: | INF-SSE-15 |
| Leistungspunkte: | 8 |
| Vorbesprechung: | Das Kick-Off Treffen findet am 11.04.12 um 15 Uhr in Raum G04 im IZ statt. |
| Inhalt: |
Im Rahmen des Software-Entwicklungs-Praktikum sollen die in der
Vorlesungen Software Engineering
vorgestellten Methoden zum Entwurf komplexer Programmsysteme praktisch von einer Gruppe
von Studenten umgesetzt werden. Hierbei sind Methoden zum Entwurf, Dokumentation und Implementierung
anzuwenden.
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| Aufgabe: |
Es ist ein System zu implementieren mit dem man schnell und einfach Aufgaben für einen Haushaltsroboter definieren kann. Das System soll es möglich machen, einfach und drahtlos den Roboter zu administrieren, einen Reinigungsplan zu erstellen und den Roboter fernzusteuern. Dabei soll man von einem Windows- und Linux-Client plattformunabhängig Reinigungsaufgaben definieren und diese an den Roboter senden können.
Die komplette Roboteransteuerung erfolgt über ROS (Robot Operating System) . ROS ist eine Middleware, für die hunderte von Services für unterschiedlichste Hardware und robotikspezifische Aufgaben existieren. Algorithmen für Mapping, Lokalisation, Bahnplanung, etc. können aus dem ROS-repository übernommen werden. Hauptaufgabe des SEPs ist es einen Roboterserver in ROS zu implementieren, der per TCP/IP mit von einem Client administriert werden kann. Darüber hinaus, soll ein Simulator entwickelt werden, der es ermöglicht "virtuellen" Staub auf der Karte zu verteilen. Der Simulator überwacht ständig die Bewegungen des Roboters und gibt Auskunft über den aktuellen Reinigungsfortschritt.
Zur Verfügung stehen P3DX Roboter
der Firma Mobile Robots Inc.. Diese sind standardmäßig mit 8 Ultraschallsensoren zur Hindernisserkennung ausgestattet. Mit Hilfe der Microsoft Kinect wird der Roboter um einen Sensor zur Umgebungserfassung erweitert.
Die Programmierung erfolgt in C++ und Java. Als Entwicklungsumgebung stehen Visual Studio 2010 und Eclipse zur Verfügung.  Mit dem Pioneer P3DX und der Kinect lässt sich mit der Hilfe von ROS und den entsprechenden Services schnell eine Karte der Umgebung erstellen [Quellen: http://www.ros.org und http://www.xbox.com/de-DE/Kinect]
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| Dokumente: |
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| Sprechstunden: |
Alexander Sommerkorn Di. 15:00 - 16:00 Uhr Carsten Last Di. 10:00 - 11:00 Uhr |
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