Vorlesung Roboterhände und Greifen (in englischer Sprache)

Dozent: 

Prof. Dr. Jochen J. Steil

Organisator: 

Institut für Robotik und Prozessinformatik
Mühlenpfordtstraße 23 Telefon: 391 - 7451

Termine: 

Do. 11:30-13:00 Uhr: Hörsaal PK 3.4 (Vorlesung)
Fr. 8:00 - 9:30 Uhr: Hörsaal PK 3.2 (Übung)
Erste Vorlesung: Donnerstag, 19.10.2017
Erste Übung: Freitag, 20.10.2017

LV-Nummer: 

4215060, Dauer 2 Stunden

LV-Nummer (Übung): 

4215061, Dauer 2 Stunden

Modulnummer: 

INF-ROB-38

Leistungspunkte: 

5

Übungsleiter: 

Niels Dehio, Jochen Steil

Zielgruppe: 

Studierende der Fächer Informatik, Elektrotechnik, Maschinenbau im Masterstudium

Voraussetzungen: 

Das Modul setzt die erfolgreiche abgeschlossene Veranstaltung Robotik I sowie Kenntnisse in Mathematik im Umfang der im Informatikstudium üblichen einführenden Veranstaltungen voraus.

Inhalt: 

Wichtige grundlegende Formalismen und Verfahren zur Modellierung von Greifen und Manipulationsaktionen werden eingeführt und in Übungen praktisch vertieft. Themen sind u.a.

  • Beschreibung Bewegungen von festen Körpern mittels Twists
  • Punktkontakt mit/ohne Reibung, Soft-Kontakte, Approximationen durch konvexe Kegel
  • Beschreibung von Griffen, Greifmatrix
  • Evaluation von Griffen und Stabilität, Manipulierbarkeit
  • Suche und Optimierung von Griffen
  • Planen und Lernen von Greifbewegungen

Literatur: 

  • R. Murray et al., A mathematical introduction to robotic manipulation, CRC press, 1994

Unterlagen: 

Alle Unterlagen zur Vorlesung finden Sie nur noch im Stud.IP. Bitte melden Sie sich im Stud.IP mit dem in der Vorlesung und Übung genannten Passwort an.

Scheinerwerb: 

Details werden in der Vorlesung bekannt gegeben